В игре Undertale есть следующие персонажи:

• Главный герой — ребёнок Фриск. 14
• Флауи — злой цветок, реинкарнация Азриэля. 1
• Азриэль Дриммур — принц монстров, сын Ториель — хранительницы Руин и Асгора — короля Подземелья. 4
• Асгор Дриммур — король Подземелья, отец Азриеля. 4
• Меттатон — робот-телеведущий, созданный Альфис. 14
• Папирус — высокомерный, но добрый монстр-скелет, мечтающий вступить в королевскую стражу. 1
• Санс — брат Папируса, тоже скелет. 1
• Ториэль — женщина-монстр, похожая на антропоморфную козу. 1
• Чара — первый упавший в подземелье человек. 1

Большую часть персонажей игры представляют собой представители расы монстров — эти существа бывают разных видов: скелеты, призраки, звероподобные существа и антропоморфы. 1