В чем заключается метод Кейна для динамического моделирования?

Метод Кейна для динамического моделирования основан на принципе Даламбера-Лагранжа и предназначен для построения уравнений движения систем тел. classmech.ru В уравнения метода не входят реакции связей, а алгоритм построения и форма уравнений ориентированы на машинное формирование. classmech.ru

Алгоритм метода Кейна: classmech.ru

1. Выбираются обобщённые координаты. classmech.ru
2. Определяются выражения для скоростей точек приложения сил и центров масс всех тел. classmech.ru
3. Определяются линейные и угловые ускорения тел системы. classmech.ru
4. Определяются частные скорости. classmech.ru
5. Определяются силы и моменты (активные и инерционные). classmech.ru
6. Вычисляются скалярные произведения сил, моментов и частных скоростей. classmech.ru

Метод Кейна считается универсальным и эффективным способом моделирования сложных систем, состоящих из нескольких тел. ered.pstu.ru Чаще всего его используют для анализа 3D-сегментов рук. ered.pstu.ru cyberleninka.ru

Метод разработан профессором Т. Кейном (Стэндфорский университет), год разработки — 1961. classmech.ru