Выбор цветов светофора (жёлтый, зелёный и красный) основан на физических, психологических и исторических факторах. 12

С точки зрения психологии ярко-красный цвет воспринимается инстинктивно как опасность, зелёный — наоборот. 2 Поэтому их и выбрали как разрешающий и запрещающий сигналы. 2 Жёлтый при этом играл роль предупреждающего нейтрального сигнала. 2

С точки зрения физики красный, жёлтый и зелёный — самые яркие и заметные цвета, особенно в дневное время. 1 Красный имеет самую большую длину волны, поэтому рассеивается хуже остальных цветов, то есть в туман, дождь и при других обстоятельствах красный почти не рассеивался и был виден издалека. 1 Жёлтый цвет занимает второе место по видимости после красного, согласно закону Рэлея, ведь его длина волны составляет 570–590 нанометров. 4 Зелёный, в свою очередь, самый яркий после красного и жёлтого по длине своих волн, что определило его на роль разрешающего. 1

Также существует теория, что цвета были выбраны на основе их сходства с сигнальными флагами, используемыми в морских и железнодорожных операциях: красные флаги использовались для сигнала «стоп», жёлтые — для сигнала «осторожно», а зелёные — для сигнала «двигаться». 3