Лесные тропы могут считаться трудными для картографирования из-за сложных условий лесной среды, которые создают проблемы для традиционных систем визуального контроля. 1

Некоторые из таких условий:

• Быстро меняющееся освещение. 1 Это происходит из-за эффекта навеса, который закрывает часть яркого неба. 1
• Высокая динамичность. 1 Листья и наземная растительность колышутся от ветра, что создаёт много движения в кадре. 1
• Обилие текстур. 1 Оно может подавить алгоритмы обнаружения объектов. 1

Кроме того, при проведении топографической съёмки в лесу нужно учитывать, что в летний период процесс осложняется из-за неровной кроны и назойливой мошкары. 2