Какие существуют методы построения оптимальных маршрутов обхода препятствий?

Некоторые методы построения оптимальных маршрутов обхода препятствий:

• Bug-алгоритм. 3 От источника к месту назначения планируется прямой путь до тех пор, пока объект не сталкивается с препятствием. 3 Входной информацией алгоритма является только локальная информация об окружающей среде и информация о цели. 3
• Оптимизационные методы. 3 Задача планирования пути в сложной окружающей среде решается как оптимизационная задача. 3 Для этого движение объекта представляют в виде динамической системы, препятствия описывают некоторыми ограничениями, а качество допустимой траектории оценивают функционалом. 3 В результате возникает задача оптимального управления, которая не только обеспечивает траекторию объекта в обход препятствий, но и позволяет выбрать лучший вариант, например, по скорости прохождения, по энергетической эффективности. 3
• Алгоритм A*. 24 Позволяет определить наилучший маршрут от объекта до цели по первому совпадению на графе. 2 Этот эвристический поиск сортирует все узлы по приближению наилучшего маршрута, идущего через этот узел. 4