Какие существуют методы построения оптимальных маршрутов обхода препятствий?

Некоторые методы построения оптимальных маршрутов обхода препятствий:

• Bug-алгоритм. cyberleninka.ru От источника к месту назначения планируется прямой путь до тех пор, пока объект не сталкивается с препятствием. cyberleninka.ru Входной информацией алгоритма является только локальная информация об окружающей среде и информация о цели. cyberleninka.ru
• Оптимизационные методы. cyberleninka.ru Задача планирования пути в сложной окружающей среде решается как оптимизационная задача. cyberleninka.ru Для этого движение объекта представляют в виде динамической системы, препятствия описывают некоторыми ограничениями, а качество допустимой траектории оценивают функционалом. cyberleninka.ru В результате возникает задача оптимального управления, которая не только обеспечивает траекторию объекта в обход препятствий, но и позволяет выбрать лучший вариант, например, по скорости прохождения, по энергетической эффективности. cyberleninka.ru
• Алгоритм A|*. habr.com www.lki.ru Позволяет определить наилучший маршрут от объекта до цели по первому совпадению на графе. habr.com Этот эвристический поиск сортирует все узлы по приближению наилучшего маршрута, идущего через этот узел. www.lki.ru