Скала и утёс — синонимы, но у этих слов разные значения.

Скала — каменная глыба с крутыми склонами и острыми выступами, выход каменных горных пород с крутыми или отвесными склонами и обычно остроконечными вершинами. 25 Скалы могут находиться на значительном расстоянии от моря или океана, образовывать берег, выступать над водной поверхностью в виде небольшого острова или подниматься над глубинами на незначительном расстоянии от поверхности моря. 25

Утёс может означать обособленно расположенную большую каменную гряду или высокий обрывистый берег реки. 14 Утёс отличается крутизной склонов и высотой относительно других возвышенностей. 3 Гору такой же высоты, но с пологими склонами можно назвать холмом, но никак не утёсом. 3