Некоторые отличия и модификации седельного тягача КамАЗ-5410 на протяжении времени его выпуска:

• Двигатель: классический мотор мощностью 210 л. с., затем на тягач устанавливали двигатель КамАЗ-740.31 с турбонаддувом мощностью 240 л. с.. 1
• Коробка передач: усиливали синхронизаторы, увеличивали ширину венцов шестерён, исключали промежуточный вал делителя. 1 На вариантах с турбодизелем КПП добавляли две ускоряющие передачи. 1
• Сцепление: вместо двухдискового сцепления с периферийными винтовыми пружинами устанавливали двухдисковое диафрагменное сцепление увеличенного размера. 1
• Передняя подвеска: устанавливали однотрубные амортизаторы вместо двухтрубных, рессоры увеличенной длины и стабилизатор поперечной устойчивости. 1
• Задняя подвеска: отличалась резинометаллическими шарнирами реактивных штанг, совмещённым кронштейном верхних реактивных штанг и унифицированными рычагами нижних реактивных штанг. 1
• Внешние изменения: увеличивали крышу на 10 см, меняли расположение фар, устанавливали поворотник нового типа, увеличивали вентиляционный люк, боковые обтекатели и новый пластиковый воздухозаборник с уменьшенным пылевым износом. 1

Кроме базовой комплектации, на Камском автозаводе выпускали арктическую и тропическую версии грузовика. 2 Оба варианта предназначались для работы в экстремальных условиях — при пониженных и повышенных температурах окружающей среды. 2

Также в 2000-х появились КамАЗ-54105 и КамАЗ-54115 с турбонаддувом, новыми электрооборудованием и приборной панелью. 3