Дизайн первого поколения Lexus RX отличался нетипичным для остальных моделей марки экстерьером, что привлекло внимание потенциальных покупателей. 2 Экстерьер был подчёркнуто нейтральным, если не сказать невзрачным. 4

В 2000 году модель пережила рестайлинг, получив обновлённую переднюю и заднюю оптику, новое исполнение интерьера и модернизированные моторы. 27 Дизайн автомобиля создал Хироши Сукуки, который придал кузовным панелям кроссовера большей обтекаемости, чем у предшествующего поколения. 2

В пятом поколении Lexus RX сохранил узнаваемый силуэт и «парящую» крышу. 58 Фары — новые, но светодиодные росчерки ходовых огней оставили. 5 На радиаторной решётке появилась вставка, окрашенная в цвет кузова, а задние фонари сделали в виде единой плашки. 5