Разница между CAN 2.0 и CAN FD версиями протокола CANBUS заключается в скорости передачи данных и объёме передаваемой информации. 13

CAN 2.0:

• Высокоскоростной CAN 2.0 поддерживает скорость передачи данных от 40 Кбит/с до 1 Мбит/с и является основой для протоколов более высокого уровня. 1
• Низкоскоростной CAN 2.0 поддерживает скорость передачи данных от 40 Кбит/с до 125 Кбит/с и обеспечивает отказоустойчивость, позволяя продолжать связь, несмотря на неисправность в одном из двух проводов. 1
• Максимальный объём данных, которые можно передать за один кадр без транспортного протокола, — 8 байт. 3

CAN FD:

• Обеспечивает переменную скорость передачи данных во время передачи одного кадра, позволяя фазе арбитража выполняться с более низкой скоростью передачи данных для обеспечения надёжной связи, в то время как полезная нагрузка передаётся с более высокой скоростью передачи данных для повышения пропускной способности. 1
• Вводит гибкий размер поля данных, увеличивая максимальный размер с 8 байт до 64 байт. 1
• Максимальная скорость передачи данных увеличена с 1 Мбит/с до 8 Мбит/с. 4

При этом CAN FD совместим с существующими сетями CAN 2.0, что позволяет устройствам CAN FD сосуществовать с устройствами CAN 2.0 на одной шине. 15