В чем преимущества и недостатки протокола CAN-шины в робототехнике?

Некоторые преимущества протокола CAN-шины в робототехнике:

• возможность работы в режиме жёсткого реального времени; ru.ruwiki.ru vk.com
• простота реализации и минимальные затраты на использование; ru.ruwiki.ru vk.com
• высокая устойчивость к помехам; ru.ruwiki.ru vk.com
• арбитраж доступа к сети без потерь пропускной способности; ru.ruwiki.ru vk.com
• надёжный контроль ошибок передачи и приёма; ru.ruwiki.ru vk.com
• широкий диапазон скоростей работы; ru.ruwiki.ru vk.com
• большое распространение технологии, наличие широкого ассортимента продуктов от различных поставщиков. ru.ruwiki.ru vk.com

Некоторые недостатки протокола CAN-шины в робототехнике:

• небольшое количество данных, которое можно передать в одном пакете (до 8 байт); ru.ruwiki.ru ru.wikipedia.org
• большой размер служебных данных в пакете (по отношению к полезным данным); ru.ruwiki.ru ru.wikipedia.org
• отсутствие единого общепринятого стандарта на протокол высокого уровня, однако это может быть и достоинством, так как предоставляет разработчикам большую свободу; ru.ruwiki.ru vk.com
• сравнительно высокая стоимость CAN-устройств; www.reallab.ru
• чрезмерная сложность и запутанность протоколов канального и прикладного уровня, изложенных в стандартах организации CAN in Automation (CiA). www.reallab.ru