Некоторые методы обхода препятствий в автоматизированных системах:

• Алгоритм «жука» (Bug). 1 За основу взято поведение жука: если он видит препятствие, то обходит его. 1 Получив координаты точек, на которых расположены робот и его цель, алгоритм разрабатывает соответствующую траекторию перемещения. 1
• Метод гипотезы и теста. 3 Предлагается гипотеза относительно пути-кандидата между начальной и конечной точками траектории движения мобильного робота. 3 Набор направлений вдоль этого пути тестируется на возможность столкновений. 3 Если столкновение оказывается возможным, то с целью определения пути обхода исследуется препятствие, которое может вызвать это столкновение. 3 Процесс повторяется, пока не будет достигнута цель. 3
• Алгоритмы скелетирования. 3 Сводят свободное пространство робота к одномерному представлению, для которого задача планирования пути становится проще. 3
• Нечёткий алгоритм. 3 Определяется упорядоченным множеством нечётких инструкций, содержащих понятия, формализуемые нечёткими множествами. 3 Данные от сенсоров о расстоянии до препятствия и направление к нему фаззифицируются, обрабатываются согласно табличным правилам, и полученные данные в виде управляющих сигналов поступают на приводы робота. 3
• Челночный алгоритм обхода. 3 Робот пытается обойти фигуру, совершая горизонтальные челночные движения от границы до границы. 3 Встретив препятствие, меняет строку либо переходит вверх или вниз в зависимости от состояния регистровой памяти. 3