Какие существуют методы обхода препятствий в автоматизированных системах?

Некоторые методы обхода препятствий в автоматизированных системах:

• Алгоритм «жука» (Bug). habr.com За основу взято поведение жука: если он видит препятствие, то обходит его. habr.com Получив координаты точек, на которых расположены робот и его цель, алгоритм разрабатывает соответствующую траекторию перемещения. habr.com
• Метод гипотезы и теста. ea.donntu.ru:8080 Предлагается гипотеза относительно пути-кандидата между начальной и конечной точками траектории движения мобильного робота. ea.donntu.ru:8080 Набор направлений вдоль этого пути тестируется на возможность столкновений. ea.donntu.ru:8080 Если столкновение оказывается возможным, то с целью определения пути обхода исследуется препятствие, которое может вызвать это столкновение. ea.donntu.ru:8080 Процесс повторяется, пока не будет достигнута цель. ea.donntu.ru:8080
• Алгоритмы скелетирования. ea.donntu.ru:8080 Сводят свободное пространство робота к одномерному представлению, для которого задача планирования пути становится проще. ea.donntu.ru:8080
• Нечёткий алгоритм. ea.donntu.ru:8080 Определяется упорядоченным множеством нечётких инструкций, содержащих понятия, формализуемые нечёткими множествами. ea.donntu.ru:8080 Данные от сенсоров о расстоянии до препятствия и направление к нему фаззифицируются, обрабатываются согласно табличным правилам, и полученные данные в виде управляющих сигналов поступают на приводы робота. ea.donntu.ru:8080
• Челночный алгоритм обхода. ea.donntu.ru:8080 Робот пытается обойти фигуру, совершая горизонтальные челночные движения от границы до границы. ea.donntu.ru:8080 Встретив препятствие, меняет строку либо переходит вверх или вниз в зависимости от состояния регистровой памяти. ea.donntu.ru:8080