Какие данные важно сохранять в Blackbox для настройки PID?

Для настройки PID с помощью Blackbox важны следующие данные:

• Мощность моторов во время зависания. vk.com rcdetails.info Все двигатели должны вращаться с примерно одинаковой скоростью. rcdetails.info Если один из моторов нагружен больше других, это может указывать на проблемы с винтом, мотором или регулятором. rcdetails.info
• Графики реакции на действия с пульта. rcdetails.info График показывает, как коптер реагирует на действия пользователя (угловое ускорение). rcdetails.info Также он демонстрирует, как ПИД-регулятор действует на гироскоп. rcdetails.info
• Графики коэффициентов усиления. vk.com rcdetails.info Важно следить за следующими значениями:
• P. vk.com rcdetails.info В идеале не должно вызывать слишком много шума в гироскопе. vk.com Может быть некоторая пульсация, которая является нормальной, но в разумных пределах. vk.com
• D. vk.com rcdetails.info В идеале коэффициент усиления D должен следовать P, но на шаг впереди P. vk.com rcdetails.info Он также должен иметь аналогичную величину, как P. vk.com
• I. vk.com rcdetails.info Обычно значение I игнорируют и настраивают в поле. vk.com rcdetails.info Как правило, устанавливают значение I настолько низким, насколько возможно, при этом коптер не должен дрейфовать и трястись при снижении. rcdetails.info

Кроме анализа данных Blackbox, рекомендуется проверить запись с камеры, чтобы убедиться в отсутствии «рикошетов» при маневрах. vk.com rcdetails.info