Как устроены лабиринтные алгоритмы в робототехнике?

Некоторые лабиринтные алгоритмы, используемые в робототехнике:

• Правило правой (левой) руки. infourok.ru Робот передвигается по лабиринту, придерживаясь правой (или левой) стены. infourok.ru Этот алгоритм не даёт кратчайшего пути, но приводит к выходу, если в лабиринте нет отдельно стоящих стенок, то есть замкнутых маршрутов. infourok.ru
• Универсальный алгоритм для прохождения любых лабиринтов. infourok.ru Его называют по-разному: нить Ариадны, алгоритм Люка-Тремо, исследование лабиринта. infourok.ru Алгоритм гласит: выйти из любой точки лабиринта, сделать отметку на его стене и двигаться в произвольном направлении до тупика или перекрёстка. infourok.ru Если попасть в тупик, то вернуться назад, поставить вторую отметку для обозначения, что путь пройден дважды — туда и назад. infourok.ru Далее идти в направлении, не пройденном ни разу или пройденном один раз. infourok.ru Если попасть на перекрёсток, то идти по произвольному направлению, отмечая каждый перекрёсток на входе и на выходе одной отметкой. infourok.ru Если на перекрёстке одна отметка уже имеется, то идти новым путём, если нет — то пройденным путём, отметив его второй отметкой. infourok.ru
• Метод сокрытия тупиков. school-science.ru В этом методе роботу программно закрываются тупики лабиринта, которые не ведут к финишу, при этом до финиша робот едет по правилу одной из рук. school-science.ru Обратно робот возвращается по другой руке, не считывая реальные значения датчиков, а опираясь только на информацию, полученную роботом о лабиринте при дороге туда. school-science.ru
• Алгоритм Дейкстры. proglib.io В алгоритме сохраняются и обновляются три структуры данных: tentative — карта предварительного пути от начальной точки до конечной позиции, certain — множество точек, для которых путь, определяемый картой tentative является кратчайшим из возможных, candidates — куча, составленная позициями-кандидатами, по которым может пройти путь. proglib.io

В зависимости от назначения робота и окружающей среды могут сильно варьироваться размеры карты, количество препятствий и их плотность. cyberleninka.ru

Пользователь

Время добавления