Что означает регулирование D и зачем оно нужно?

Возможно, имелась в виду дифференциальная (D) составляющая в регуляторах. alexgyver.ru studfile.net Она представляет собой разность текущей и предыдущей ошибок, разделённую на определённый промежуток времени (производную от ошибки по времени). alexgyver.ru

Принцип работы: D-составляющая реагирует на изменение сигнала с датчика, и чем сильнее происходит это изменение, тем большее значение прибавляется к общей сумме. alexgyver.ru

Зачем нужно регулирование D:

• Компенсировать резкие изменения в системе. alexgyver.ru D-составляющая позволяет предотвратить сильное перерегулирование и уменьшить раскачку, то есть тормозит систему и уменьшает управляющий сигнал. alexgyver.ru
• Противодействовать отклонениям от целевого значения, которые прогнозируются в будущем. habr.com studfile.net Отклонения могут быть вызваны внешними возмущениями или запаздыванием воздействия регулятора на систему. studfile.net
• Устранять затухающие колебания. habr.com Дифференциальное регулирование особенно эффективно для процессов, которые имеют большие запаздывания. habr.com