В чем заключаются основные отличия архитектуры ROS1 и ROS2?

Некоторые основные отличия архитектуры ROS1 и ROS2:

• Архитектура связи. eureka.patsnap.com ROS1 использует специально разработанное промежуточное ПО ros_comm, которое подходит для академических и исследовательских целей, но не поддерживает приложения реального времени. eureka.patsnap.com ROS2 применяет стандарт DDS (Data Distribution Service) для промежуточного ПО. eureka.patsnap.com Это позволяет системе поддерживать связь в реальном времени, что важно для промышленных условий. eureka.patsnap.com
• Поддержка реального времени. dzen.ru eureka.patsnap.com ROS1 не предназначен для работы в реальном времени, что делает его менее подходящим для чувствительных ко времени приложений. eureka.patsnap.com ROS2 разработан с учётом возможности работы в системах реального времени. dzen.ru
• Безопасность. dzen.ru eureka.patsnap.com ROS1 имеет ограниченные возможности безопасности, так как в основном разрабатывался для академических целей. eureka.patsnap.com ROS2 предлагает улучшенные меры безопасности, такие как аутентификация, шифрование и контроль доступа. eureka.patsnap.com
• Масштабируемость и гибкость. eureka.patsnap.com ROS1, хотя и эффективен для небольших проектов, имеет проблемы с масштабируемостью из-за централизованной архитектуры. eureka.patsnap.com ROS2 построен на децентрализованной архитектуре, что облегчает масштабируемость, позволяя нескольким узлам эффективно общаться. eureka.patsnap.com
• Поддержка кросс-платформенности. dzen.ru eureka.patsnap.com ROS1 в основном используется на Linux, что ограничивает его применение в отраслях, где используются разные операционные системы. eureka.patsnap.com ROS2 поддерживает несколько платформ, включая Linux, Windows и macOS. eureka.patsnap.com
• API. www.model-prime.com ROS1 имеет две отдельные библиотеки — roscpp для C++ и rospy для Python, которые не имеют равных возможностей. www.model-prime.com ROS2 имеет базовую библиотеку, написанную на C — rcl (клиентская библиотека ROS), — на основе которой построены другие библиотеки. www.model-prime.com
• Формат данных. www.model-prime.com ROS2 rosbags обеспечивают большую гибкость в отношении сериализации по сравнению с ROS1, который использует свой собственный формат сериализации. www.model-prime.com