Разница между модальными глаголами can, could и be able to заключается в их употреблении:

1. Can используется для обозначения настоящего времени и сообщает об умении или способности делать что-то. 34 Например: He can (is able to) speak ten languages — Он умеет (может) говорить на десяти языках. 3
2. Could употребляется для обозначения прошедшего времени и чаще используется, когда речь идёт о чьих-либо способностях и умениях. 3 Например: He could (was able to) swim when he was small — Он мог (умел) плавать, когда был маленьким. 3
3. Be able to используется для обозначения возможности совершения конкретного, единичного действия в конкретный момент. 2 Например: I am able to swim across this river — Я в состоянии переплыть эту реку (сейчас, когда это необходимо). 2

Таким образом, can и could используются для обозначения настоящего или прошедшего времени, а be able to — для указания на возможность совершения действия в конкретный момент, а также в будущем времени. 23