В чем преимущества использования служб в ROS по сравнению с темами?

Службы в ROS обеспечивают прямой обмен сообщениями и используются для быстрых запросов и ответов. www.ardusimple.ru automaticaddison.com

Темы, в свою очередь, обеспечивают связь между узлами ROS и используются для непрерывных потоков данных. www.ardusimple.ru docs.ros.org Темы следуют шаблону обмена сообщениями «публикация-подписка», что обеспечивает асинхронное общение. www.ardusimple.ru

Таким образом, преимущество служб заключается в возможности быстрого взаимодействия, а тем — в обеспечении связи для непрерывных данных.