Момент импульса и угловая скорость при вращении твёрдого тела могут быть разнонаправленными, потому что в общем случае момент импульса вращающегося тела не параллелен вектору угловой скорости, а имеет также и перпендикулярную составляющую. 1
Совпадение направлений момента импульса и угловой скорости будет только тогда, когда угловая скорость направлена вдоль одной из трёх взаимно перпендикулярных осей, называемых главными осями инерции тела. 2