В зависимости от положения центра масс и оси вращения существуют следующие виды равновесия тела:

1. Безразличное равновесие. 23 Возникает, когда ось вращения проходит через центр масс. 2
2. Устойчивое равновесие. 13 Возникает, когда при малых отклонениях тела от этого состояния возникают силы или моменты сил, стремящиеся возвратить тело в равновесное состояние. 2 Если центр масс находится ниже оси вращения, состояние равновесия оказывается устойчивым. 2 Если же центр масс расположен выше оси — состояние равновесия неустойчиво. 2
3. Неустойчивое равновесие. 13 Состояние равновесия, при малом отклонении от которого силы и моменты сил стремятся вывести тело из равновесия ещё больше. 3

Также выделяют статическое и динамическое равновесие: 1

• Статическое равновесие — это равновесие тела, если оно при воздействии на него внешних сил находится в состоянии покоя. 1
• Динамическое равновесие — это состояние тела, при котором оно движется, но конфигурация сил и энергии его не изменяется. 1