Какие методы используются для восстановления координат ключевых точек в 3D пространстве при триангуляции?

Для восстановления координат ключевых точек в 3D-пространстве при триангуляции используются, например, такие методы:

• Метод средней точки. habr.com Заключается в минимизации суммы расстояний между 3D-точкой и проективными линиями. habr.com После минимизации искомая точка будет лежать на середине отрезка, который соединяет проективные линии. habr.com Этот метод не подходит, когда используется больше двух камер. habr.com
• Линейная триангуляция. habr.com Основана на использовании векторного произведения для формирования системы линейных уравнений, которая решается с помощью сингулярного разложения (SVD). mldl.ru Несмотря на вычислительную простоту, этот метод имеет существенные ограничения, главным из которых является невозможность корректной работы с проективными преобразованиями. mldl.ru
• Нелинейный метод триангуляции. mldl.ru Формулирует задачу как минимизацию ошибки репроекции. mldl.ru Основная идея заключается в поиске такой трёхмерной точки, которая обеспечивает минимальное расстояние между её проекциями на изображения и наблюдаемыми точками. mldl.ru Для решения этой оптимизационной задачи широко применяется алгоритм Гаусса-Ньютона. mldl.ru
• Алгоритм марширующих кубов. www.graphicon.ru Состоит в расчёте значения функции в узлах регулярной сетки и последующей генерации треугольников для каждой ячейки этой сетки. www.graphicon.ru