Как можно применить принципы теории графов для разработки алгоритмов перемещения роботов?

Принципы теории графов можно применить для разработки алгоритмов перемещения роботов, например, для планирования маршрута в среде с препятствиями. cyberleninka.ru vestnik.astu.org

Один из подходов — построение дорожного графа для маршрутизации робота, например, робота-пылесоса. rep.bntu.by Процесс включает следующие шаги: rep.bntu.by

1. Сканирование окружающей среды. rep.bntu.by Робот собирает данные о препятствиях, стенах, мебели и других объектах, фиксирует расстояния до объектов, их размеры и положение. rep.bntu.by
2. Создание карты. rep.bntu.by Это может быть двумерная карта или трёхмерная модель. rep.bntu.by
3. Определение узлов графа. rep.bntu.by Узлы представляют ключевые точки в пространстве, например, перекрёстки, целевые точки, объекты. rep.bntu.by
4. Создание рёбер графа. rep.bntu.by Рёбра представляют возможные пути передвижения робота между узлами. rep.bntu.by
5. Учёт динамических и статических препятствий. rep.bntu.by Робот должен иметь возможность обновлять граф в реальном времени, например, удалять рёбра, если путь становится заблокированным, или добавлять новые узлы. rep.bntu.by
6. Использование алгоритмов поиска пути. rep.bntu.by Такие алгоритмы анализируют граф и выбирают наиболее эффективный маршрут на основе заранее определённых критериев. rep.bntu.by

Некоторые алгоритмы, которые используются для перемещения роботов на основе графов: A*, Dijkstra, Беллмана-Форда, Джонсона. habr.com

Алгоритмы планирования на основе графов предназначены преимущественно для использования в условиях статического известного окружения, однако некоторые из них могут быть преобразованы для использования в динамической среде. cyberleninka.ru