Как исторически сложилось различие между погружать и макать в русском языке?

Возможно, имелись в виду различия между глаголами «погружать» и «макать».

Слово «погружать» имеет значение «опускать, помещать что-либо во что-либо жидкое или сыпучее». gramota.ru sinonim.org

Глагол «макать» означает «опускать, погружать во что-либо жидкое или сыпучее». sinonim.org

Таким образом, различие заключается в нюансе действия: «погружать» — более общее понятие, а «макать» — конкретизирует действие, указывая на определённый вид погружения (сверху вниз). gramota.ru

Также есть мнение, что «макать» может означать частичное погружение, в то время как «погружать» — полное (например, «макнуть» — слегка, «окунуть» — полностью). ru.hinative.com