Как исторически сложилось правило чередования корней зар-зор?

Чередование гласных в корнях «зар» и «зор» возникло в общеславянскую эпоху, то есть в V–VI веках, и свойственно большинству славянских языков. proza.ru

Считается, что чередование вызвано утратой количественных различий в гласных и связано со значением глагола. proza.ru Глаголы со значением многократного действия имеют в корне гласный «а», глаголы со значением однократного действия — гласный «о». proza.ru

Современное правило чередования корней «зар» и «зор» зависит от ударения в слове: obrazovaka.ru

• Если корень безударный, то пишется гласная «а». obrazovaka.ru Примеры: заря, озарить, зарница, озарять. obrazovaka.ru
• Если корень под ударением, то пишется либо «а», либо «о» — в зависимости от того, какая гласная слышится. obrazovaka.ru Примеры: зори, зорька, зарево, озарение. obrazovaka.ru

Исключением к правилу является слово «зоревать», в котором в безударном корне пишется не гласная «а», а гласная «о». obrazovaka.ru