Математический аппарат теории механизмов включает в себя различные методы и подходы, например:

• Аналитические методы. 4 Они универсальны и точны, позволяют решать практически любые задачи. 4
• Графические методы. 45 Например, метод планов, когда система уравнений, связывающая кинематические и геометрические параметры, решается графически — построением планов скоростей и ускорений. 4
• Элементы векторной алгебры и векторного анализа. 5 С их помощью положения, скорости и ускорения точек механизма выражаются в векторной форме, при необходимости вычисляются проекции на оси и плоскости. 5
• Методы оптимизации. 14 Например, вариационное исчисление и теория оптимального управления. 4