Чем отличается использование модальных глаголов can, might и have to в Past Simple?

Использование модальных глаголов can, might и have to в Past Simple отличается по своему значению:

1. Can в прошедшем времени используется в форме could и означает «уметь, мочь». 14 Например: I could swim — Я умею плавать. 1
2. Might в прошедшем времени используется для выражения предположения о прошедших событиях. 5 После него добавляется глагол have и третья форма смыслового глагола. 1 Например: I might have done it — Возможно, я это сделал. 1
3. Have to в прошедшем времени используется для обозначения обязанности или необходимости выполнить действие в прошлом. 13 Например: Yesterday I stayed at home, because I had to complete my project — Вчера я остался дома, потому что должен был завершить проект. 3