Разница между инвенцией и фугой заключается в некоторых особенностях строения:

• Фуга всегда начинается одноголосно, с проведением темы. 12 Инвенция часто двухголосная, с изложения темы и одновременно контрапункта другого голоса (противосложения). 1
• В некоторых инвенциях форма двухчастная с определённым окончанием первой части, тогда как форма фуги ближе к трёхчастной, без ясно выраженной остановки на гранях частей. 12

Кроме того, фуга основана на проведении одной и той же темы во всех голосах, а инвенция — на короткой выразительной мелодии, которая проходит по очереди во всех голосах. 3