Пенза находится в центре европейской части России, на Приволжской возвышенности, в 629 км (по автодороге М-5 «Москва — Челябинск») к юго-востоку от Москвы. 12
Город расположен в центральной части Пензенской области, на обоих берегах реки Суры, в 26 км к востоку от её географического центра. 12