Да, между словами «воспрещён» и «запрещён» есть разница. 26

По значению эти слова одинаковы — они означают запрет чего-либо. 1

Стилистически они различаются: «запрещён» — нейтральное слово, а «воспрещён» — официальное. 26 «Запрещён» является общеупотребительным, а «воспрещён» используется в основном в официальной речи, например, в объявлениях, табличках, сводах правил. 12

Оба выражения используются, потому что каждое из них имеет своё назначение: «запрещён» подходит для широкого контекста и может быть обращено к конкретному адресату, а «воспрещён» — для официально-делового стиля и устойчивых сочетаний, где подчёркивается строгость и официальность запрета. 23